Como ya sabes, por defecto la opción de navegación de la aplicación Mapas es en coche.
Pero hay una acción que puedes hacer desde tu propio dispositivo en la que puedes cambiar la opción de coche a pie y así no tener que estar cambiándola al entrar en la aplicación.
Dirígete a Ajustes>Mapas.
En la siguiente pantalla, en el apartado Rutas preferidas, marca A pié. Verás un tic de color azul cuando lo marques.
Ahora abre la aplicación Mapas y verás cómo las rutas que elijas, el dispositivo te las muestra sólo a pié.
Como ves, es una buena forma de ahorrarte clics dentro de la aplicación Mapas, intentando cambiar las rutas de coche a pié.
Espero que te haya servido.